天眼查知识产权信息显示 ，近日
，广州小鹏汽车科技有限公司申请的“腿部结构及人形机器人 ”专利公布。

摘要和说明书显示，人形机器人的腿部结构为了实现关节的弯曲 ，一般将关节的驱动部件安装在对应的关节的位置处
，这就导致腿部结构的惯量增加，在进行腿部动作时需要更多的能量来加速或减速 ，这可能会影响机器人的整体性能，如响应速度慢、动态稳定性差 。该发明将大腿支架和小腿支架上设置对应的直线执行器
，充分利用了大腿支架和小腿支架上的空间，减少腿部结构的惯量 ，腿部结构进行相应动作时响应速度快
，提高人形机器人的动态稳定性
。